1¾«_¦_ˆ‰HPHELVHV.DFV‘ĄÅSbŠ‰ŽRD3\O&M\LAN5034.TXT/2.3 Page 2 -  ARECIBO OBSERVATORY SERVO DRIVE SYSTEM UPGRADE Volume II - Section 2 OPERATION AND MAINTENANCE MANUAL CONTROL SYSTEMS LAN Interface Description Provided for National Astronomy and Ionosphere Center Cornell University Ithaca, NY, USA Project No. 10/95034 Rev.: 2.3 December 1999 Vertex Antennentechnik GmbH Baumstr. 50 47198 Duisburg Germany Tel. +49-2066-2096-0; Fax -11 Modifications Version 2.1 - August 1997 Page subject modification ÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄ 6 general command siren off bit added 8 no of Pr.Tr. stack registers changed to 127 21 general status "collision switch" bit changed to "siren off" 25 full data block sequence of I/O bytes corrected 27 AUX status brake interlock override bit added 27 equipment status SAFE switch bit added pendulum alarm / collision switch bit added Version 2.2 - September 1997 Page subject modification ÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄ 6 general command siren on/off toggle bit 10 uploading operating parameters explanations added; in STOP only 22 status byte runaway changed to motion failure 27 equipment status SAFE changed to local axis disable Version 2.3 - December 1999 Page subject modification ÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄ 29 AUX & Regen Status regeneration board status added D3\O&M\LAN5034.TXT/2.3 Page 2 -  LAN Interface Description The microcomputer plug-in unit CP581 in the PLC is responsible for the communication with the host computer in order to realize a high data transmission rate. The CP581 with the internal AT-Bus contains a standard LAN interface board for TCP/IP transmission protocol. Monitoring: SIMATIC S5 HOST COMPUTER ŚÄÄĀÄÄÄÄĀÄÄÄÄĀÄÄÄÄæ ŚÄÄÄÄÄÄÄÄÄĀÄÄÄĀÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄæ ³ ³ ³C ³ ³ ³ ³ ³ ³ ³ ³ ³P ŚÄ“ ³ ³ ³ ³ ³ ³ ³ ³5 ³L³ ³ ³ ³ L ³ ³ ³ ³ ³8 ³A³ ³ ³ ³ A ³ ³ ³ ³ ³1 ³N³ ³ ³ ³ N ³ ³ ³ ³ ³ ³ ³ ³ ³ ³ ³ ³ ³ ³ ³ ĄĀ“ ³ ³ ³ ³ ³ ³ ³ ³ ³³ ³ ³ ³ ³ ³ ĄÄÄĮÄÄÄÄĮÄÄÄÅĮÄÄÄÄŁ ĄÄÄÄÄÄÄÄÄÄĮÄĀÄĮÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄŁ ³ TCP/IP ³ ĄÄÄÄ>ÄÄÄÄÄÄÄÄÄ>ÄÄÄÄÄÄÄÄÄ>ÄÄÄÄÄÄÄÄÄ>ÄÄÄÄÄŁ Monitoring Data Set Command: SIMATIC S5 HOST COMPUTER ŚÄÄĀÄÄÄÄĀÄÄÄÄĀÄÄÄÄæ ŚÄÄÄÄÄÄÄÄÄĀÄÄÄĀÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄæ ³ ³ ³C ³ ³ ³ ³ ³ ³ ³ ³ ³P ŚÄ“ ³ ³ ³ ³ ³ ³ ³ ³5 ³L³ ³ ³ ³ L ³ ³ ³ ³ ³8 ³A³ ³ ³ ³ A ³ ³ ³ ³ ³1 ³N³ ³ ³ ³ N ³ ³ ³ ³ ³ ³ ³ ³ ³ ³ ³ ³ ³ ³ ³ ĄĀ“ ³ ³ ³ ³ ³ ³ ³ ³ ³³ ³ ³ ³ ³ ³ ĄÄÄĮÄÄÄÄĮÄÄÄÅĮÄÄÄÄŁ ĄÄÄÄÄÄÄÄÄÄĮÄĀÄĮÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄŁ ³ TCP/IP ³ 1. ĄÄÄÄ<ÄÄÄÄÄÄÄÄÄ<ÄÄÄÄÄÄÄÄÄ<ÄÄÄÄÄÄÄÄÄ<ÄÄÄÄÄŁ Command Data Set ³ ³ 2. ĄÄÄÄ>ÄÄÄÄÄÄÄÄÄ>ÄÄÄÄÄÄÄÄÄ>ÄÄÄÄÄÄÄÄÄ>ÄÄÄÄÄŁ Response Data Set HARDWARE The LAN interface board for the TCP/IP transmission protocol contained in the CP581 module provides a 10baseT transmission rate. The Ethernet adapter board is designed for IBM PC, XT, AT, and compatible computers. This product connects to a local area network (LAN) using either a 10BaseT shielded twisted-pair cable and telephone-type modular plugs or an AUI cable with a 15-pin Sub-D-connector for an external transceiver to use fibre optical links. In a network, the Ethernet adapter will interoperate with most network adapters that comply with the IEEE 802.3 standards. 10BASE-T Network Adapter Type: 3COM 3C509-TP, EtherLink III TP ISA PROTOCOL Application Layer Header For all data transmissions the same data check frame is used:- ŚÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄæ ³HEADER NUMBER ³ ĆÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄ“ ³LENGTH OF DATA TRANSMISSION ³ ĆÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄ“ ³IDENTIFICATION NUMBER ³ ĄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄŁ The frame consists of a header word, a length of data transmission word and an identification number word used for all different modes of data transfer. Header Number The header number is the first word of data transmission. Its indicates the start of transmission, both for receive and transmit. The header number is " < TT > " = 3C 54 54 3E (hex). Structure format: unsigned long int 32 bits Length Word The length word provides the number of data transmission bytes including the header number. Structure format: unsigned int 16 bits Identification Word The identification word indicates which mode of data transfer is to be executed, e.g. mode selection, status monitoring etc. Structure format: unsigned int 16 bits From Host Computer to CP581 (commands): General Commands 1 Mode Selection 2 Monitoring Demand - Critical Data Block 3 - Full Data Block 4 - Operating Parameters 5 From CP581 to the Host Computer: Command Response 6 Monitoring - Critical Data Block 7 - Full Data Block 8 - Operating Parameter 9 Event Message 10 Structure format: unsigned int 16 bits From Host Computer to CP581 General Command ŚÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄĀÄÄÄÄÄÄæ ³HEADER NUMBER ³ long ³ ĆÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÅÄÄÄÄÄÄ“ ³LENGTH OF DATA TRANSMISSION (**) ³ int ³ ĆÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÅÄÄÄÄÄÄ“ ³IDENTIFICATION NUMBER ( 1) ³ int ³ ĆÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÅÄÄÄÄÄÄ“ ³SEQUENCE NUMBER ³ int ³ ĆÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÅÄÄÄÄÄÄ“ ³COMMAND IDENTIFICATION (see below) ³ int ³ ĄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄĮÄÄÄÄÄÄŁ ** length varies Command Identification: ŚÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄĀÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄæ ³ Command Identification ³ Bit Code (HEX) ³ ĆÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÅÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄ“ ³ Failure Reset ³ xxxxxxxx xxxxxxx1 ³ ³ Transfer Control LCU ³ xxxxxxxx xxxx001x ³ ³ Transfer Control OCU ³ xxxxxxxx xxxx010x ³ ³ Transfer Control PCU ³ xxxxxxxx xxxx100x ³ ³ Clear Program Tr. Stack ³ xxxxxxxx xx01xxxx ³ ³ Program Tr. Data Transf.³ xxxxxxxx xx10xxxx ³ ³ Upload Operating Param. ³ xxxxxxxx x1xxxxxx ³ ³ Reset Event Flag ³ xxxxxxxx 1xxxxxxx ³ ³ (spare) ³ xxxxxxx1 xxxxxxxx ³ ³ Return to Remote ³ xxxxxx1x xxxxxxxx ³ ³ Power on ³ xxxxx1xx xxxxxxxx ³ ³ AZ Reset ³ xxxx1xxx xxxxxxxx ³ ³ GD Reset ³ xxx1xxxx xxxxxxxx ³ ³ CH Reset ³ xx1xxxxx xxxxxxxx ³ ³ Siren on/off toggle bit ³ x1xxxxxx xxxxxxxx ³ ³ (spare) ³ 1xxxxxxx xxxxxxxx ³ ĄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄĮÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄŁ Structure format: unsigned int 16 bits Bits 10...15: always zero Sequence Number The sequence number, generated by the host computer, is used for a command response reference. Program Track Data Transfer ŚÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄĀÄÄÄÄÄÄæ ³HEADER NUMBER ³ long ³ ĆÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÅÄÄÄÄÄÄ“ ³LENGTH OF DATA TRANSMISSION (28) ³ int ³ ĆÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÅÄÄÄÄÄÄ“ ³IDENTIFICATION NUMBER ( 1) ³ int ³ ĆÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÅÄÄÄÄÄÄ“ ³SEQUENCE NUMBER ³ int ³ ĆÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÅÄÄÄÄÄÄ“ ³COMMAND IDENTIFICATION (32) ³ int ³ ĆÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÅÄÄÄÄÄÄ“ ³TIME (ms) ³ long ³ ĆÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÅÄÄÄÄÄÄ“ ³POSITION AZIMUTH (degr.) ³ long ³ ĆÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÅÄÄÄÄÄÄ“ ³POSITION GREG. D. (degr.) ³ long ³ ĆÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÅÄÄÄÄÄÄ“ ³POSITION CARR. H. (degr.) ³ long ³ ĄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄĮÄÄÄÄÄÄŁ Program Track Data Transfer (one axis) ŚÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄĀÄÄÄÄÄÄæ ³HEADER NUMBER ³ long ³ ĆÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÅÄÄÄÄÄÄ“ ³LENGTH OF DATA TRANSMISSION (22) ³ int ³ ĆÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÅÄÄÄÄÄÄ“ ³IDENTIFICATION NUMBER ( 1) ³ int ³ ĆÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÅÄÄÄÄÄÄ“ ³SEQUENCE NUMBER ³ int ³ ĆÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÅÄÄÄÄÄÄ“ ³COMMAND IDENTIFICATION (32) ³ int ³ ĆÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÅÄÄÄÄÄÄ“ ³AXIS SELECTION (see below) ³ int ³ ĆÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÅÄÄÄÄÄÄ“ ³TIME (ms of day) ³ long ³ ĆÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÅÄÄÄÄÄÄ“ ³POSITION ONE AXIS (degr.) ³ long ³ ĄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄĮÄÄÄÄÄÄŁ Program Track Data Transfer (two axes) ŚÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄĀÄÄÄÄÄÄæ ³HEADER NUMBER ³ long ³ ĆÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÅÄÄÄÄÄÄ“ ³LENGTH OF DATA TRANSMISSION (26) ³ int ³ ĆÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÅÄÄÄÄÄÄ“ ³IDENTIFICATION NUMBER ( 1) ³ int ³ ĆÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÅÄÄÄÄÄÄ“ ³SEQUENCE NUMBER ³ int ³ ĆÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÅÄÄÄÄÄÄ“ ³COMMAND IDENTIFICATION (32) ³ int ³ ĆÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÅÄÄÄÄÄÄ“ ³AXIS SELECTION (see below) ³ int ³ ĆÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÅÄÄÄÄÄÄ“ ³TIME (ms of day) ³ long ³ ĆÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÅÄÄÄÄÄÄ“ ³POSITION 1. AXIS (degr.) ³ long ³ ĆÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÅÄÄÄÄÄÄ“ ³POSITION 2. AXIS (degr.) ³ long ³ ĄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄĮÄÄÄÄÄÄŁ Axis Selection (boolean type): Azimuth 1 Gregorian Dome 2 Carriage House 4 Structure format: unsigned int 16 bits Bits 8...15: always zero The double precision value for the commanded position consists of two words. The high word is one with the low address. Format: 32 bit integer value MSB = sign value for time LSB: 1 ms of day value for position LSB: 10-4 degr. Further conventions for Program Track: - The capacity of the stack register is 127 sets of values. The stack register is organized like a ring buffer. After booting the PLC the initial number of free stack registers is 128. - Before sending data for a new path a clear stack command must be sent. This does not apply if the system is already in PROGRAM TRACK. - There will be no ambiguity when crossing midnight. - The position/time samples have to be transmitted in the order they have to be tracked. They will not be sorted by the PLC. - The system interpolates the position/time samples in order to achieve a smooth movement. - The time difference between two subsequent samples must not exceed 12 hours. If so, the time would be interpreted as being in the past. - The system will move in PRESET to the first PROGRAM TRACK position in order to reduce mechanical oscillations. As soon as this position has been reached, the system switches to PROGRAM TRACK. If the first PROGRAM TRACK position cannot be reached even with max. velocity, the system will move to the next PROGRAM TRACK position. Upload Operating Parameter ŚÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄĀÄÄÄÄÄÄæ ³HEADER NUMBER ³ long ³ ĆÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÅÄÄÄÄÄÄ“ ³LENGTH OF DATA TRANSMISSION (30) ³ int ³ ĆÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÅÄÄÄÄÄÄ“ ³IDENTIFICATION NUMBER ( 1) ³ int ³ ĆÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÅÄÄÄÄÄÄ“ ³SEQUENCE NUMBER ³ int ³ ĆÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÅÄÄÄÄÄÄ“ ³COMMAND IDENTIFICATION (64) ³ int ³ ĆÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÅÄÄÄÄÄÄ“ ³ENCODER CORREC. AZ (degr.) ³ long ³ ĆÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÅÄÄÄÄÄÄ“ ³ENCODER CORREC. GD (degr.) ³ long ³ ĆÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÅÄÄÄÄÄÄ“ ³ENCODER CORREC. CH (degr.) ³ long ³ ĆÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÅÄÄÄÄÄÄ“ ³HOST TIME OUT (sec.) ³ int ³ ĆÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÅÄÄÄÄÄÄ“ ³TIME OFFSET FOR PROGRAM TR. (msec.) ³ long ³ ĄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄĮÄÄÄÄÄÄŁ Uploading of operating Parameters is allowed with all axes in STOP only. Definitions Encoder Corrections The encoder corrections entered here will be added to the encoder reading. Thus, a positive encoder correction will increase the displayed axis position. All limits will be shifted accordingly. Host Timeout The host timeout defines the time period within the host computer must present any "evidence of being alive" to the LCU. If not, every ongoing movement commanded by the MCS will be stopped. Program Track Time Offset This time offset will be added to the actual time. The actual time that the PLC uses as reference for the tracking samples will be assumed to be tact + toffset. Examples for General Commands Transfer Control LCU ŚÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄĀÄÄÄÄÄÄæ ³HEADER NUMBER ³ long ³ ĆÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÅÄÄÄÄÄÄ“ ³LENGTH OF DATA TRANSMISSION (14) ³ int ³ ĆÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÅÄÄÄÄÄÄ“ ³IDENTIFICATION NUMBER ( 1) ³ int ³ ĆÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÅÄÄÄÄÄÄ“ ³SEQUENCE NUMBER ³ int ³ ĆÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÅÄÄÄÄÄÄ“ ³COMMAND IDENTIFICATION ( 2) ³ int ³ ĆÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÅÄÄÄÄÄÄ“ ³AXIS SELECTION ³ int ³ ĄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄĮÄÄÄÄÄÄŁ Transfer Control OCU ŚÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄĀÄÄÄÄÄÄæ ³HEADER NUMBER ³ long ³ ĆÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÅÄÄÄÄÄÄ“ ³LENGTH OF DATA TRANSMISSION (14) ³ int ³ ĆÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÅÄÄÄÄÄÄ“ ³IDENTIFICATION NUMBER ( 1) ³ int ³ ĆÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÅÄÄÄÄÄÄ“ ³SEQUENCE NUMBER ³ int ³ ĆÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÅÄÄÄÄÄÄ“ ³COMMAND IDENTIFICATION ( 4) ³ int ³ ĆÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÅÄÄÄÄÄÄ“ ³AXIS SELECTION ³ int ³ ĄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄĮÄÄÄÄÄÄŁ Transfer Control PCU ŚÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄĀÄÄÄÄÄÄæ ³HEADER NUMBER ³ long ³ ĆÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÅÄÄÄÄÄÄ“ ³LENGTH OF DATA TRANSMISSION (14) ³ int ³ ĆÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÅÄÄÄÄÄÄ“ ³IDENTIFICATION NUMBER ( 1) ³ int ³ ĆÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÅÄÄÄÄÄÄ“ ³SEQUENCE NUMBER ³ int ³ ĆÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÅÄÄÄÄÄÄ“ ³COMMAND IDENTIFICATION ( 8) ³ int ³ ĆÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÅÄÄÄÄÄÄ“ ³AXIS SELECTION ³ int ³ ĄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄĮÄÄÄÄÄÄŁ Return to Remote ŚÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄĀÄÄÄÄÄÄæ ³HEADER NUMBER ³ long ³ ĆÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÅÄÄÄÄÄÄ“ ³LENGTH OF DATA TRANSMISSION (14) ³ int ³ ĆÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÅÄÄÄÄÄÄ“ ³IDENTIFICATION NUMBER ( 1) ³ int ³ ĆÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÅÄÄÄÄÄÄ“ ³SEQUENCE NUMBER ³ int ³ ĆÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÅÄÄÄÄÄÄ“ ³COMMAND IDENTIFICATION (0x0200) ³ int ³ ĆÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÅÄÄÄÄÄÄ“ ³AXIS SELECTION ³ int ³ ĄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄĮÄÄÄÄÄÄŁ Monitoring Demand Command (Critical Data Block) ŚÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄĀÄÄÄÄÄÄæ ³HEADER NUMBER ³ long ³ ĆÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÅÄÄÄÄÄÄ“ ³LENGTH OF DATA TRANSMISSION (10) ³ int ³ ĆÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÅÄÄÄÄÄÄ“ ³IDENTIFICATION NUMBER ( 3) ³ int ³ ĆÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÅÄÄÄÄÄÄ“ ³SEQUENCE NUMBER ³ int ³ ĄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄĮÄÄÄÄÄÄŁ Monitoring Demand Command (Full Data Block) ŚÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄĀÄÄÄÄÄÄæ ³HEADER NUMBER ³ long ³ ĆÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÅÄÄÄÄÄÄ“ ³LENGTH OF DATA TRANSMISSION (10) ³ int ³ ĆÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÅÄÄÄÄÄÄ“ ³IDENTIFICATION NUMBER ( 4) ³ int ³ ĆÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÅÄÄÄÄÄÄ“ ³SEQUENCE NUMBER ³ int ³ ĄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄĮÄÄÄÄÄÄŁ Monitoring Demand Command (Operating Parameters) ŚÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄĀÄÄÄÄÄÄæ ³HEADER NUMBER ³ long ³ ĆÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÅÄÄÄÄÄÄ“ ³LENGTH OF DATA TRANSMISSION (10) ³ int ³ ĆÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÅÄÄÄÄÄÄ“ ³IDENTIFICATION NUMBER ( 5) ³ int ³ ĆÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÅÄÄÄÄÄÄ“ ³SEQUENCE NUMBER ³ int ³ ĄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄĮÄÄÄÄÄÄŁ Mode Selection ŚÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄĀÄÄÄÄÄÄæ ³HEADER NUMBER ³ long ³ ĆÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÅÄÄÄÄÄÄ“ ³LENGTH OF DATA TRANSMISSION ³ int ³ ĆÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÅÄÄÄÄÄÄ“ ³IDENTIFICATION NUMBER ( 2) ³ int ³ ĆÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÅÄÄÄÄÄÄ“ ³SEQUENCE NUMBER ³ int ³ ĆÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÅÄÄÄÄÄÄ“ ³MODE SELECTION (see below) ³ int ³ ĆÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÅÄÄÄÄÄÄ“ ³AXIS SELECTION (see below) ³ int ³ ĄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄĮÄÄÄÄÄÄŁ Mode Selection (boolean type): Rate Command 1 Position Command (PRESET) 2 Survival Position (STOW) 4 Program Track 8 Auxiliary Selection 16 - All bits 0...3 zero --> Stop mode - Only one bit may be set in one data word Structure format: unsigned int 16 bits Bits 5...15: always zero Axis Selection (boolean type): Azimuth 1 Gregorian Dome 2 Carriage House 4 Structure format: unsigned int 16 bits Bits 3...15: always zero Position Command (PRESET) ŚÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄĀÄÄÄÄÄÄæ ³HEADER NUMBER ³ long ³ ĆÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÅÄÄÄÄÄÄ“ ³LENGTH OF DATA TRANSMISSION (18) ³ int ³ ĆÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÅÄÄÄÄÄÄ“ ³IDENTIFICATION NUMBER ( 2) ³ int ³ ĆÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÅÄÄÄÄÄÄ“ ³SEQUENCE NUMBER ³ int ³ ĆÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÅÄÄÄÄÄÄ“ ³MODE SELECTION ( 2) ³ int ³ ĆÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÅÄÄÄÄÄÄ“ ³AXIS SELECTION ³ int ³ ĆÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÅÄÄÄÄÄÄ“ ³COMMANDED POSITION (degr.) ³ long ³ ĄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄĮÄÄÄÄÄÄŁ The double precision value for the commanded position consits of two words. The high word is one with the low address. Format: 32 bit integer value MSB = sign negative values: two's complement value for LSB: 10-4 degr. Long Integer values for commanded/actual position Max. values: AZ 0...7,200,000 *10-4 degr. = 0...720 degr. GD,CH 0...200,000 * 10-4 degr. = 0...20 degr. Rate Command ŚÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄĀÄÄÄÄÄÄæ ³HEADER NUMBER ³ long ³ ĆÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÅÄÄÄÄÄÄ“ ³LENGTH OF DATA TRANSMISSION (18) ³ int ³ ĆÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÅÄÄÄÄÄÄ“ ³IDENTIFICATION NUMBER ( 2) ³ int ³ ĆÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÅÄÄÄÄÄÄ“ ³SEQUENCE NUMBER ³ int ³ ĆÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÅÄÄÄÄÄÄ“ ³MODE SELECTION ( 1) ³ int ³ ĆÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÅÄÄÄÄÄÄ“ ³AXIS SELECTION ³ int ³ ĆÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÅÄÄÄÄÄÄ“ ³COMMANDED RATE (degr./s) ³ long ³ ĄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄĮÄÄÄÄÄÄŁ The double precision value for the commanded position consists of two words. The high word is one with the low address. Format: 32 bit integer value MSB = sign negative values: two's complement value for LSB: 10-4 degr./s Long Integer values for commanded velocity Max. values: AZ ń4170 * 10-4 degr./s = ń 25 degr./min GD,CH ń417 * 10-4 degr./s = ń 2.5 degr./min Program Track Command ŚÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄĀÄÄÄÄÄÄæ ³HEADER NUMBER ³ long ³ ĆÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÅÄÄÄÄÄÄ“ ³LENGTH OF DATA TRANSMISSION (14) ³ int ³ ĆÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÅÄÄÄÄÄÄ“ ³IDENTIFICATION NUMBER ( 2) ³ int ³ ĆÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÅÄÄÄÄÄÄ“ ³SEQUENCE NUMBER ³ int ³ ĆÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÅÄÄÄÄÄÄ“ ³MODE SELECTION ( 8) ³ int ³ ĆÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÅÄÄÄÄÄÄ“ ³AXIS SELECTION ³ int ³ ĄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄĮÄÄÄÄÄÄŁ Survival Position Command (STOW) ŚÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄĀÄÄÄÄÄÄæ ³HEADER NUMBER ³ long ³ ĆÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÅÄÄÄÄÄÄ“ ³LENGTH OF DATA TRANSMISSION (14) ³ int ³ ĆÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÅÄÄÄÄÄÄ“ ³IDENTIFICATION NUMBER ( 2) ³ int ³ ĆÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÅÄÄÄÄÄÄ“ ³SEQUENCE NUMBER ³ int ³ ĆÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÅÄÄÄÄÄÄ“ ³MODE SELECTION ( 4) ³ int ³ ĆÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÅÄÄÄÄÄÄ“ ³AXIS SELECTION ³ int ³ ĄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄĮÄÄÄÄÄÄŁ - The axis moves with maximum speed and acceleration to the selected position. - After reaching this survival position the stop mode will be released. - The survival position is a part of the system parameter set. Auxiliary Selection ŚÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄĀÄÄÄÄÄÄæ ³HEADER NUMBER ³ long ³ ĆÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÅÄÄÄÄÄÄ“ ³LENGTH OF DATA TRANSMISSION (16) ³ int ³ ĆÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÅÄÄÄÄÄÄ“ ³IDENTIFICATION NUMBER ( 2) ³ int ³ ĆÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÅÄÄÄÄÄÄ“ ³SEQUENCE NUMBER ³ int ³ ĆÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÅÄÄÄÄÄÄ“ ³MODE SELECTION (16) ³ int ³ ĆÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÅÄÄÄÄÄÄ“ ³AXIS SELECTION ³ int ³ ĆÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÅÄÄÄÄÄÄ“ ³AUX SELECTION (see below) ³ int ³ ĄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄĮÄÄÄÄÄÄŁ Auxiliary Selection (boolean type): ŚÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄĀÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄæ ³ Status Information ³ Bit Code (HEX) ³ ĆÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÅÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄ“ ³ ³ ³ ³ Motor/Group 1 ³ xxxxxxxx xxxxxxx1 ³ ³ Motor/Group 2 ³ xxxxxxxx xxxxxx1x ³ ³ Motor 3 ³ xxxxxxxx xxxxx1xx ³ ³ Motor 4 ³ xxxxxxxx xxxx1xxx ³ ³ Motor 5 ³ xxxxxxxx xxx1xxxx ³ ³ Motor 6 ³ xxxxxxxx xx1xxxxx ³ ³ Motor 7 ³ xxxxxxxx x1xxxxxx ³ ³ Motor 8 ³ xxxxxxxx 1xxxxxxx ³ ĄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄĮÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄŁ Notes: - A set bit selects the motor/motor group to be switched off. - Only one bit may be set at a time. - Bits 2...7 apply for GD only. - Bits 8...15 are always zero. From CP581 to Host Computer (Monitoring) Response to Commands ŚÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄĀÄÄÄÄÄÄæ ³HEADER NUMBER ³ long ³ ĆÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÅÄÄÄÄÄÄ“ ³LENGTH OF DATA TRANSMISSION (14) ³ int ³ ĆÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÅÄÄÄÄÄÄ“ ³IDENTIFICATION NUMBER ( 6) ³ int ³ ĆÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÅÄÄÄÄÄÄ“ ³SEQUENCE NUMBER ³ int ³ ĆÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÅÄÄÄÄÄÄ“ ³COMMAND RESPONSE (see below)³ int ³ ĆÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÅÄÄÄÄÄÄ“ ³COMMAND STATUS (see below)³ int ³ ĄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄĮÄÄÄÄÄÄŁ Command Response: General Commands 1 Mode Selection 2 Monitoring Demand - Critical Data Block 3 - Full Data Block 4 - Operating Parameters 5 Command Status: Completed 1 Processing 2 Started 3 Rejected - Invalid Command Received 4 - Command Not Valid In Current Mode 5 - Command/Parameter Out Of Range 6 Accepted 7 Critical Monitoring Data Block ŚÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄĀÄÄÄÄÄÄæ ³HEADER NUMBER ³ long ³ ĆÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÅÄÄÄÄÄÄ“ ³LENGTH OF DATA TRANSMISSION (50) ³ int ³ ĆÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÅÄÄÄÄÄÄ“ ³IDENTIFICATION NUMBER ( 7) ³ int ³ ĆÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÅÄÄÄÄÄÄ“ ³TIME IN MS OF DAY (ms) ³ long ³ ĆÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÅÄÄÄÄÄÄ“ ³TIME OFFSET (ms) ³ long ³ ĆÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÅÄÄÄÄÄÄ“ ³NO. OF FREE STACK POSITIONS ³ int ³ ĆÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÅÄÄÄÄÄÄ“ ³GENERAL STATUS (see below) ³ int ³ ĆÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÅÄÄÄÄÄÄ“ ³MODE AZIMUTH (see below) ³ int ³ ĆÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÅÄÄÄÄÄÄ“ ³GENERAL STATUS AZ (see below) ³ int ³ ĆÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÅÄÄÄÄÄÄ“ ³MODE GREG. D. (see below) ³ int ³ ĆÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÅÄÄÄÄÄÄ“ ³GENERAL STATUS GD (see below) ³ int ³ ĆÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÅÄÄÄÄÄÄ“ ³MODE CARR. H. (see below) ³ int ³ ĆÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÅÄÄÄÄÄÄ“ ³GENERAL STATUS CH (see below) ³ int ³ ĆÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÅÄÄÄÄÄÄ“ ³VELOCITY AZIMUTH (degr./s) ³ int ³ ĆÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÅÄÄÄÄÄÄ“ ³VELOCITY GREG. D. (degr./s) ³ int ³ ĆÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÅÄÄÄÄÄÄ“ ³VELOCITY CARR. H. (degr./s) ³ int ³ ĆÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÅÄÄÄÄÄÄ“ ³POSITION AZIMUTH (degr.) ³ long ³ ĆÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÅÄÄÄÄÄÄ“ ³POSITION GREG. D. (degr.) ³ long ³ ĆÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÅÄÄÄÄÄÄ“ ³POSITION CARR. H. (degr.) ³ long ³ ĄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄĮÄÄÄÄÄÄŁ General Status: ŚÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄĀÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄæ ³ Status Information ³ Bit Code (HEX) ³ ĆÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÅÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄ“ ³ Emergency off ³ xxxxxxxx xxxxxxx1 ³ ³ siren off ³ xxxxxxxx xxxxxx1x ³ ³ Limit Override Active ³ xxxxxxxx xxxxx1xx ³ ³ PCU Communication Fault ³ xxxxxxxx xxxx1xxx ³ ³ CP581 Communication Fault ³ xxxxxxxx xxx1xxxx ³ ³ Bending limit ³ xxxxxxxx xx1xxxxx ³ ³ Event flag ³ xxxxxxxx x1xxxxxx ³ ³ Mains over-/undervoltage ³ xxxxxxxx 1xxxxxxx ³ ³ Drive Cabinet 1 Overtemp. ³ xxxxxxx1 xxxxxxxx ³ ³ Drive Cabinet 2 Overtemp. ³ xxxxxx1x xxxxxxxx ³ ³ Drive Cabinet 3 Overtemp. ³ xxxxx1xx xxxxxxxx ³ ³ 24 V Power Supply Fault ³ xxxx1xxx xxxxxxxx ³ ³ Brake Power Supply Fault ³ xxx1xxxx xxxxxxxx ³ ³ PLC Power Supply Fault ³ xx1xxxxx xxxxxxxx ³ ³ Drive power off ³ x1xxxxxx xxxxxxxx ³ ³ Cabinet doors open ³ 1xxxxxxx xxxxxxxx ³ ĄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄĮÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄŁ Status Azimuth, Gregorian Dome and Carriage House ŚÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄĀÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄæ ³ Status Information ³ Bit Code (HEX) ³ ĆÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÅÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄ“ ³ Servo Failure ³ xxxxxxxx xxxxxxx1 ³ ³ failure encoder 1* ³ xxxxxxxx xxxxxx1x ³ ³ failure encoder 2* ³ xxxxxxxx xxxxx1xx ³ ³ drive enable ³ xxxxxxxx xxxx1xxx ³ ³ Motion failure** ³ xxxxxxxx xxx1xxxx ³ ³ Motor overtemp. ³ xxxxxxxx xx1xxxxx ³ ³ Encoder failure ³ xxxxxxxx x1xxxxxx ³ ³ Brake failure ³ xxxxxxxx 1xxxxxxx ³ ³ neg. limit ³ xxxxxxx1 xxxxxxxx ³ ³ neg. pre-limit ³ xxxxxx1x xxxxxxxx ³ ³ operating range ³ xxxxx1xx xxxxxxxx ³ ³ pos. prelimit ³ xxxx1xxx xxxxxxxx ³ ³ pos. limit ³ xxx1xxxx xxxxxxxx ³ ³ Emergency limit ³ xx1xxxxx xxxxxxxx ³ ³ Cable car interlock active* ³ x1xxxxxx xxxxxxxx ³ ³ Brake released ³ 1xxxxxxx xxxxxxxx ³ ĄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄĮÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄŁ Mode Azimuth, Gregorian Dome and Carriage House ŚÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄĀÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄæ ³ Status Information ³ Bit Code (HEX) ³ ĆÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÅÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄ“ ³ Rate (Jog Control) ³ xxxxxxxx xxxx0001 ³ ³ Position Command ³ xxxxxxxx xxxx0010 ³ ³ Survival Position ³ xxxxxxxx xxxx0100 ³ ³ Program Track ³ xxxxxxxx xxxx1000 ³ ³ (spare) ³ xxxxxxxx xxxxxxxx ³ ³ (spare) ³ xxxxxxxx xxxxxxxx ³ ³ (spare) ³ xxxxxxxx xxxxxxxx ³ ³ (spare) ³ xxxxxxxx xxxxxxxx ³ ³ Portable Control Unit ³ xxxx0001 xxxxxxxx ³ ³ Local Control Unit ³ xxxx0010 xxxxxxxx ³ ³ Operating Control Unit ³ xxxx0100 xxxxxxxx ³ ³ Remote Control (MCS) ³ xxxx1000 xxxxxxxx ³ ³ (spare) ³ xxx1xxxx xxxxxxxx ³ ³ PCU not active ³ xx1xxxxx xxxxxxxx ³ ³ Local only ³ x1xxxxxx xxxxxxxx ³ ³ (spare) ³ 1xxxxxxx xxxxxxxx ³ ĄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄĮÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄŁ Notes: - All mode bits in lower byte = zero --> STOP mode. - Only one mode and one control location may be selected at a time. The double precision value for the commanded position consists of two words. The high word is the one with the low address. Format: 32 bit integer value MSB = sign negative values: two's complement value for time LSB: 1 ms of day value for position LSB: 0.0001 degr. value for velocity LSB: 0.0001 degr./s Full Monitoring Data Block ŚÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄĀÄÄÄÄÄÄæ ³HEADER NUMBER ³ long ³ ĆÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÅÄÄÄÄÄÄ“ ³LENGTH OF DATA TRANSMISSION (190) ³ int ³ ĆÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÅÄÄÄÄÄÄ“ ³IDENTIFICATION NUMBER ( 8) ³ int ³ ĆÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÅÄÄÄÄÄÄ“ ³TIME IN MS OF DAY (ms) ³ long ³ ĆÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÅÄÄÄÄÄÄ“ ³AUX MODE AZ (see below) ³ int ³ ³AMPLIFIER STATUS AZ (see below) ³ int ³ ³MOTOR STATUS AZ (see below) ³ int ³ ³EQUIPMENT STATUS AZ (see below) ³ int ³ ĆÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÅÄÄÄÄÄÄ“ ³AUX MODE GD (see below) ³ int ³ ³AMPLIFIER STATUS GD (see below) ³ int ³ ³MOTOR STATUS GD (see below) ³ int ³ ³EQUIPMENT STATUS GD (see below) ³ int ³ ĆÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÅÄÄÄÄÄÄ“ ³AUX MODE CH (see below) ³ int ³ ³AMPLIFIER STATUS CH (see below) ³ int ³ ³MOTOR STATUS CH (see below) ³ int ³ ³EQUIPMENT STATUS CH (see below) ³ int ³ ĆÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÅÄÄÄÄÄÄ“ ³POSITION ENCODER AZ1 (counts) ³ long ³ ³POSITION ENCODER AZ2 (counts) ³ long ³ ³POSITION ENCODER GD (degr.) ³ long ³ ³POSITION ENCODER CH (degr.) ³ long ³ ĆÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÅÄÄÄÄÄÄ“ ³MEASURED TORQUE MOTOR AZ 11 (Nm) ³ int ³ ³MEASURED TORQUE MOTOR AZ 12 (Nm) ³ int ³ ³MEASURED TORQUE MOTOR AZ 51 (Nm) ³ int ³ ³MEASURED TORQUE MOTOR AZ 52 (Nm) ³ int ³ ³MEASURED TORQUE MOTOR AZ 41 (Nm) ³ int ³ ³MEASURED TORQUE MOTOR AZ 42 (Nm) ³ int ³ ³MEASURED TORQUE MOTOR AZ 81 (Nm) ³ int ³ ³MEASURED TORQUE MOTOR AZ 82 (Nm) ³ int ³ ĆÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÅÄÄÄÄÄÄ“ ³MEASURED TORQUE MOTOR GD 11 (Nm) ³ int ³ ³MEASURED TORQUE MOTOR GD 12 (Nm) ³ int ³ ³MEASURED TORQUE MOTOR GD 21 (Nm) ³ int ³ ³MEASURED TORQUE MOTOR GD 22 (Nm) ³ int ³ ³MEASURED TORQUE MOTOR GD 31 (Nm) ³ int ³ ³MEASURED TORQUE MOTOR GD 32 (Nm) ³ int ³ ³MEASURED TORQUE MOTOR GD 41 (Nm) ³ int ³ ³MEASURED TORQUE MOTOR GD 42 (Nm) ³ int ³ ĆÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÅÄÄÄÄÄÄ“ ³MEASURED TORQUE MOTOR CH 1 (Nm) ³ int ³ ³MEASURED TORQUE MOTOR CH 2 (Nm) ³ int ³ ĆÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÅÄÄÄÄÄÄ“ Full Monitoring Data Block (cont.) ³ ³ ³ ³INPUT STATUS BYTES 0,1 ³ int ³ ³INPUT STATUS BYTES 2,3 ³ int ³ ³INPUT STATUS BYTES 4,5 ³ int ³ ³INPUT STATUS BYTES 6,7 ³ int ³ ³INPUT STATUS BYTES 8,9 ³ int ³ ³INPUT STATUS BYTES 10,11 ³ int ³ ³INPUT STATUS BYTES 12,13 ³ int ³ ³INPUT STATUS BYTES 14,15 ³ int ³ ³INPUT STATUS BYTES 16,17 ³ int ³ ³INPUT STATUS BYTES 18,19 ³ int ³ ĆÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÅÄÄÄÄÄÄ“ ³OUTPUT STATUS BYTES 0,1 ³ int ³ ³OUTPUT STATUS BYTES 2,3 ³ int ³ ³OUTPUT STATUS BYTES 4,5 ³ int ³ ³OUTPUT STATUS BYTES 6,7 ³ int ³ ³OUTPUT STATUS BYTES 8,9 ³ int ³ ³OUTPUT STATUS BYTES 10,11 ³ int ³ ³OUTPUT STATUS BYTES 12,13 ³ int ³ ³OUTPUT STATUS BYTES 14,15 ³ int ³ ³OUTPUT STATUS BYTES 16,17 ³ int ³ ³OUTPUT STATUS BYTES 18,19 ³ int ³ ĆÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÅÄÄÄÄÄÄ“ ³(spare) ³ int ³ ³(spare) ³ int ³ ĆÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÅÄÄÄÄÄÄ“ ³POSITION SETPOINT AZ (degr.) ³ long ³ ³POSITION SETPOINT GD (degr.) ³ long ³ ³POSITION SETPOINT CH (degr.) ³ long ³ ĆÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÅÄÄÄÄÄÄ“ ³VELOCITY SETPOINT AZ (degr./s) ³ int ³ ³VELOCITY SETPOINT GD (degr./s) ³ int ³ ³VELOCITY SETPOINT CH (degr./s) ³ int ³ ĆÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÅÄÄÄÄÄÄ“ ³BENDING COMPENSATION AZ (Nm) ³ int ³ ³TORQUE BIAS GD (Nm) ³ int ³ ³GRAVITY COMPENSATION GD (Nm) ³ int ³ ³TORQUE BIAS + GRAVITY COMP. CH1 (Nm)³ int ³ ³TORQUE BIAS + GRAVITY COMP. CH2 (Nm)³ int ³ ĆÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÅÄÄÄÄÄÄ“ ³POS. TRAVEL LIMIT AZ (degr.) ³ long ³ ³NEG. TRAVEL LIMIT AZ (degr.) ³ long ³ ³POS. TRAVEL LIMIT GD (degr.) ³ long ³ ³NEG. TRAVEL LIMIT GD (degr.) ³ long ³ ³POS. TRAVEL LIMIT CH (degr.) ³ long ³ ³NEG. TRAVEL LIMIT CH (degr.) ³ long ³ ĆÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÅÄÄÄÄÄÄ“ ³ENCODER CORREC. AZ (degr.) ³ long ³ ³ENCODER CORREC. GD (degr.) ³ long ³ ³ENCODER CORREC. CH (degr.) ³ long ³ ĆÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÅÄÄÄÄÄÄ“ ³HOST TIME OUT (sec) ³ int ³ ĆÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÅÄÄÄÄÄÄ“ ³ELAPSED TIME COUNTER (sec) ³ long ³ ĄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄĮÄÄÄÄÄÄŁ Format: 32 bit integer value MSB = sign negative values: two's complement values for LSB: time 1 ms time out 1 s position 10-4 degr. velocity 10-4 degr./s torque AZ 2.8520 * 10-2 Nm torque GD 4.0310 * 10-2 Nm torque CH 4.0312 * 10-2 Nm velocity setpoint 4.0690 * 10-4 degr./s bending comp. AZ 3.0938 * 10-2 Nm torque bias GD 4.3730 * 10-2 Nm gravity comp. GD 4.3730 * 10-2 Nm torque bias CH 4.3730 * 10-2 Nm gravity comp. CH 4.3730 * 10-2 Nm encoder count (Az) 1.441775 * 10-4 degr Input/Output Status Bytes: see PLC I/O list Amplifier Status: ŚÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄĀÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄæ ³ Status Information ³ Bit Code (HEX) ³ ĆÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÅÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄ“ ³ ³ ³ ³ Ampl.11 fault ³ xxxxxxxx xxxxxxx1 ³ ³ Ampl.11 not ready ³ xxxxxxxx xxxxxx1x ³ ³ Ampl.12 fault ³ xxxxxxxx xxxxx1xx ³ ³ Ampl.12 not ready ³ xxxxxxxx xxxx1xxx ³ ³ Ampl.21 fault (Az: #51) ³ xxxxxxxx xxx1xxxx ³ ³ Ampl.21 not ready (Az: #51) ³ xxxxxxxx xx1xxxxx ³ ³ Ampl.22 fault (Az: #52) ³ xxxxxxxx x1xxxxxx ³ ³ Ampl.22 not ready (Az: #52) ³ xxxxxxxx 1xxxxxxx ³ ³ Ampl.31 fault (Az: #41) ³ xxxxxxx1 xxxxxxxx ³ ³ Ampl.31 not ready (Az: #41) ³ xxxxxx1x xxxxxxxx ³ ³ Ampl.32 fault (Az: #42) ³ xxxxx1xx xxxxxxxx ³ ³ Ampl.32 not ready (Az: #42) ³ xxxx1xxx xxxxxxxx ³ ³ Ampl.41 fault (Az: #81) ³ xxx1xxxx xxxxxxxx ³ ³ Ampl.41 not ready (Az: #81) ³ xx1xxxxx xxxxxxxx ³ ³ Ampl.42 fault (Az: #82) ³ x1xxxxxx xxxxxxxx ³ ³ Ampl.42 not ready (Az: #82) ³ 1xxxxxxx xxxxxxxx ³ ĄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄĮÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄŁ AUX Mode & Regeneration Status: ŚÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄĀÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄæ ³ Status Information ³ Bit Code (HEX) ³ ĆÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÅÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄ“ ³ Motor 11 / Group 1 ³ xxxxxxxx xxxxxxx1 ³ ³ Motor 12 / Group 2 ³ xxxxxxxx xxxxxx1x ³ ³ Motor 21 ³ xxxxxxxx xxxxx1xx ³ ³ Motor 22 ³ xxxxxxxx xxxx1xxx ³ ³ Motor 31 ³ xxxxxxxx xxx1xxxx ³ ³ Motor 32 ³ xxxxxxxx xx1xxxxx ³ ³ Motor 41 ³ xxxxxxxx x1xxxxxx ³ ³ Motor 42 ³ xxxxxxxx 1xxxxxxx ³ ³ ³ ³ ³ brake interlock override ³ xxxxxxx1 xxxxxxxx ³ ³ Regeneration warning ³ xxxxxx1x xxxxxxxx ³ ³ Regeneration board 1 fail.³ xxxxx1xx xxxxxxxx ³ ³ Regeneration board 2 fail.³ xxxx1xxx xxxxxxxx ³ ³ Regeneration board 3 fail.³ xxx1xxxx xxxxxxxx ³ ³ Regeneration board 4 fail.³ xx1xxxxx xxxxxxxx ³ ³ Regeneration board 5 fail.³ x1xxxxxx xxxxxxxx ³ ³ Regeneration board 6 fail.³ 1xxxxxxx xxxxxxxx ³ ĄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄĮÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄŁ A set AUX bit indicates that this particular motor or group has been disabled. Only one bit can be set at a time. A "regeneration warning" issued along with one or more regeneration board failures indicates that operation of this particular axis is still possible. Bits 2...7 and 12...15 apply for GD only. Motor Status: ŚÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄĀÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄæ ³ Status Information ³ Bit Code (HEX) ³ ĆÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÅÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄ“ ³ Motor 11 Overtemp. ³ xxxxxxxx xxxxxxx1 ³ ³ Motor 12 Overtemp. ³ xxxxxxxx xxxxxx1x ³ ³ Motor 21 Overtemp. (Az: #51) ³ xxxxxxxx xxxxx1xx ³ ³ Motor 22 Overtemp. (Az: #52) ³ xxxxxxxx xxxx1xxx ³ ³ Motor 31 Overtemp. (Az: #41) ³ xxxxxxxx xxx1xxxx ³ ³ Motor 32 Overtemp. (Az: #42) ³ xxxxxxxx xx1xxxxx ³ ³ Motor 41 Overtemp. (Az: #81) ³ xxxxxxxx x1xxxxxx ³ ³ Motor 42 Overtemp. (Az: #82) ³ xxxxxxxx 1xxxxxxx ³ ĄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄĮÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄŁ Equipment Status: ŚÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄĀÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄæ ³ Status Information ³ Bit Code (HEX) ³ ĆÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÅÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄ“ ³ Power Supply 1 fault ³ xxxxxxxx xxxxxxx1 ³ ³ Power Supply 2 fault ³ xxxxxxxx xxxxxx1x ³ ³ Main Contactor 1 on ³ xxxxxxxx xxxxx1xx ³ ³ Main Contactor 2 on ³ xxxxxxxx xxxx1xxx ³ ³ DC Bus 1 fault ³ xxxxxxxx xxx1xxxx ³ ³ DC Bus 2 fault ³ xxxxxxxx xx1xxxxx ³ ³ Brakes group 1 fault ³ xxxxxxxx x1xxxxxx ³ ³ Brakes group 2 fault ³ xxxxxxxx 1xxxxxxx ³ ³ ³ ³ ³ local axis disable ³ xxx1xxxx xxxxxxxx ³ ³ Pendulum alarm (Az) ³ 1xxxxxxx xxxxxxxx ³ ³ collision switch (GD,CH) ³ 1xxxxxxx xxxxxxxx ³ ĄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄĮÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄŁ Operating Parameters ŚÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄĀÄÄÄÄÄÄæ ³HEADER NUMBER ³ long ³ ĆÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÅÄÄÄÄÄÄ“ ³LENGTH OF DATA TRANSMISSION (26) ³ int ³ ĆÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÅÄÄÄÄÄÄ“ ³IDENTIFICATION NUMBER ( 9) ³ int ³ ĆÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÅÄÄÄÄÄÄ“ ³ENCODER CORREC. AZ (degr.) ³ long ³ ĆÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÅÄÄÄÄÄÄ“ ³ENCODER CORREC. GD (degr.) ³ long ³ ĆÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÅÄÄÄÄÄÄ“ ³ENCODER CORREC. CH (degr.) ³ long ³ ĆÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÅÄÄÄÄÄÄ“ ³HOST TIME OUT (sec.) ³ int ³ ĆÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÅÄÄÄÄÄÄ“ ³TIME OFFSET FOR PROGRAM TR. (msec.) ³ long ³ ĄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄĮÄÄÄÄÄÄŁ (es gibt keine event messages mehr) Event Messages ŚÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄĀÄÄÄÄÄÄæ ³HEADER NUMBER ³ long ³ ĆÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÅÄÄÄÄÄÄ“ ³LENGTH OF DATA TRANSMISSION (10) ³ int ³ ĆÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÅÄÄÄÄÄÄ“ ³IDENTIFICATION NUMBER (10) ³ int ³ ĆÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÅÄÄÄÄÄÄ“ ³EVENT CLASS (see below) ³ int ³ ĄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄĮÄÄÄÄÄÄŁ Event Class: Log-only 1 Warning 2 Critical 3 Emergency 4 - Log-only --> e.g. changing of operating mode - Warning --> e.g. limit switch has been reached - Critical --> e.g. drive rack overtemperature - Emergency --> e.g. drive rack emergency off As soon as any system status has been changed (failures, mode selections, limit switches etc.), the CP581 sends an event message immediately without any host demand. If more than one event message will be necessary, the system sends the events sequentially in order of the priority (first emergency, last log-only). After the Event Message transfer the Host Computer should send a monitoring demand in order to recognize the new system status. The asynchronous transmission of Event Messages will be independent of the normal transfer cycle. This Event Message does not provide a Event Number. * Az only ** Runaway, no movement after enable or moving in wrong direction ÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜ܀—y w”r£p¹m$i=f@bŠ_‹[œX1U2QÜÜÜh !!!!!!!@ 2Av\tvr·p n*lDj…h¦f¬b_`|^–\×Z 7"77!×yw,u5s6n8lSjmhé fó ca^[Y  hh@›yœvĄtrāp|n~kiug‚ec`^÷\   h  h ÷ v3t4qbo]m{k|hˆfšdŻbī`N^O[lY  h   h €lnyŁ!w"u"s%q%n<%lØ(j*h*fw.dx.a”.\–.Y 6  h  7 7–.\2y^2vØ2sµ2n÷2kü2h5e 5^5[5T5QM5O”.\–   ō  ō  "   "  M5¤7y¦7v¼7t:r:o+:m‚<k…<h—<fī>dņ>a#?_Ā@]Ä@Z     Ä@ń@yBw“BtÅBrdDpgDmwDkyDiŠFg‡He£Hc„HaYK_1L]3L[ 7 7   3LLy‘LwæLuĮLsŚLqÜL’’ŽLoąL’’ļLmńLk„Oi§Of~Pd€PbŠP`  7   ŠPŅPyżPw’PuQs Qp7Qn9Ql‘Sj•Sg·Se¹ScVaV^ėV\ŠP`7 h7 h  ėVšVxWvWtYrYo‘Yl¶Yj\\h ]f ]cN]aP]_€_]‚_ZŠP`7 67 h‚_Ņ`yó`w÷gu hs hqolo¢lm–mk—mdĪmbĻm[;nY=nR‚_   7  =nwpyxprqpqm6qkHuiwgwd1wb/€`1€^V€\9ŠZĖŠX 7 h6 ĖŠĶŠyāŠwäŠu‹s‹q!‹o#‹m>‹k@‹ic‹ge‹eŒ‹cŽ‹a®‹_°‹]        °‹Ņ‹yŌ‹wō‹uö‹sŒqŒo@ŒmBŒk‰Œi:‘g;‘d\‘bĖ•`—^֙\6    ֙ź™y«wĮuƝsÓ qÕ nÖ l ”g”b­¢]¦X¦’’¦Q—   €€6€  h7  ¦¦y¦r_¦nƝsÓ qÕ nÖ l ”g”b­¢]¦X¦’’¦Q—   €€6€     €£aŁRšC?4LKšLKšLKš”<šH<š8<šŠD "ššš$?œlĖ]Ķ’’Ļ’’Ń’’/PLKšLKšLKšLKšLKšLKšš <Ę°’<š°<š /1nAl\l O*MLKšLKš LKąLKšLKšLKšMJ%hšš °M <óül°’*_^|\??’’ LKąLKšLKąLJ%hšš °MJ%hšš °8aS_`]m[é Mó KLKšLKąLKąLKšLKąhG @ ššGAMD "ššš$ó mkk“i×iSitg›gLKšLKšLKąLKąLKąLKąLKąMD "GAM @ šš›¦yĄywāi|g~gecLKšLKąLKšLKąLKąLKšLKąMDAMA D"šššAMFysyuw‚ußssqœoÄoLKąLKąLKšLKšLKąLKąLKąLKą"AMAMCA Äķyo\‘Z =LKšLKšLKšLKšÄoLKąD"ššš€ED"ššš€E 3yQwbh]ZoALKąLKš LKšLKšD"D"šššš D"šššD"šhMAoˆyškĀiŻiīgNelcLKšLKšLKšLKšLKšLKąšš D"šMIME D"nššMlnmŁ!m"k"]%]<%[LKšLKšLKšLKšLKšLKąšš M D"šššM D"ššš<%Ø(mČ(kų(N )L:)L³)LLKšLKšLKšLKšLKšLKšLKED"šššŠĄM D"ššš³)&*bN*`+^‘+^Ē+^E,^”,^LKšLKšLKšLKšLKšLKšLKšššSMD"ššš@ ”,,-yw.y”.w–.i^2iØ2gµ2eLKšLKšLKšLKšLKąLKšššSMDMK D"šššMSµ2Ź2l3j›3[Z4Yu4J5HLKšLKšLKšLKšLKšLKšEL &šhEL &šhEL &šh575yM5y¤7k¦7k¼7i:[:[LKš LKšLKšLKš LKšLKššhE D"šššE D"šššE:+:y‚<k…<k—<iī>[š>[ņ>[LKš LKšLKš LKšLKšLKššhE D"šššE D"šššEņ>#?yĀ@kÄ@kń@iB[“B[ÅBYLKš LKšLKšLKš LKšLKššhE D"šššE D"šššEÅBdDmgDmwDkyD]ŠFOšFM LKšLKšLKš LKšLKšM D"ššš D" ššM D"ššššFcG^³G\ŪG\õG\HZLKšLKšLKšLKšLKš LKšLKšM D"šMED"šššŠ`HEH^mH\‡H\£HZ„HLLKšLKšLKšLKš LKšLKš D" ššMED"šššŠ`„HYKm[K_ÓK];LDLKšLKšLKšLKšLKš LKšD"ššš@ E D" šš D"ššš;LŲL^ÜL’’ąL’’ļL\ńLN„ONLKšLKšLKšLKšLKš D"šššML &šŠšpš „O§Om PkŠPRQ5LKšLKšLKšLKšLKšL &šŠš  D"ššš@ E D" ššQQy7Qw9Qi‘Si“S[•S[·SYLKšLKšLKšLKšLKšLKš"M D" ąžšš D"šššME·S¹SmV_VQbVO«VOėVOLKš LKšLKšLKšLKšLKšLKšS D" šš D"ššš D" ššėVķVmšVmWkW]Y]Y]LKšLKšLKšLKšLKšLKšS D" š D" ššM D" ąžššY‘Ym¶Yk\\] ][ ]M8]KLKšLKšLKšLKšLKšLM D" ššE D"nššM D"nšš8]N]yP]k€_k‚_k—_i`LLKšLKš LKšLKšLKšLKšLD"ššš€E D" ššM`,`^Ņ`^ó`\÷gN h?LKšLKš(LKšLL &šŠ D"šššMD"ššš€ h hmolm¢l_qQqQLKšLKšLKšLKšLL &šŠ D D"nšš D"šš D"nššq6qmHu_Pu]…u[Źu[ĢuMLKšLKšLKšLKšLKšLKššŠ D"nššSM D"nšš D"ššĢuIvywy1ww/€i1€gV€g9ŠYLKšLKš3LKšLKš7LKšnš D"šššM D"šššME9Š<ŠZIŒZvŒX‰ŒV8‘H:‘HLKšLKšLKšLKšLKš D"nššME D"ššš €  :‘\‘lĖ•^>–\֖\—\—MLKšLKšLKšLKšLKš D"L &šXE D"nššL &šą—Ö™mź™^«PĮNƝ@ LKšLKšLKšLKšLK D"šššM D"nšxL &šX D"nššƝӠmÕ kū i ”g”Y­¢KLKšLKšLKšLKš LKš D"ššš D" ššMEM D"ššš­¢Æ¢y±¢yĮ¢yņ¢\ō¢Z%£LLKšLKšLKšLKšLKšLKš D" ąžššED"šššą°E%£Y£mŠ£m¹£m ¦^¦\¦Z¦’’LKšLKšLKš LKąąžššEGF#°hą D" ąžšš¦¦y_¦y`¦’’LKšLKš¦’’LKšLKšLKš LKąąžššEGF#°hą D" ąžšOm‘„»mœ„ß„ß„ÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÖČAƒ.’’„ 6Š¦%>ÄÅśÖČAƒ.„ 6Š¦%>ÄÅśÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜ" ²ß•s …õˆ“Ļ”$G+ų-˜4<BåCHaL PnVŽ\S`xgķkČt•v²ŗ‰»W™V ķ¤ß„’’’’’’ ’’j’’’’’’’’ (’’ ~’’ ’’ ’’ ’’’’’’’’’’’’’’*’’ ’’’’’’‚’’’’$’’’’!’’’’%’’Ÿ’’ ÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜ•ß„##ÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜ•€Ä„žÄą„’’’’’’ÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜ (12.13.9903.20.95ß„ÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜÜ